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生成器 什么是生成器？ 通过列表生成式，我们可以直接创建一个列表，但是，受到内存限制，列表容量肯定是有限的，而且创建一个包含100万个元素的列表，不仅占用很大的存储空间，如果我们仅仅需要访问前面几个元素，那后面绝大多数元素占用的空间都白白浪费了。 所以，如果列表元素可以按照某种算法推算出来，那我们是否可以在循环的过程中不断推算出后续的元素呢？这样就不必创建完整的list，从而节省大量的空间，在Python中， 这种一边循环一边计算的机制，称为生成器：generator 生成器是一个特殊的程序，可以被用作控制循环的迭代行为，python中生成器是迭代器的一种，使用 yield 返回值函数，每次调用 yield 会暂停，而可以使用 next() 函数和 send() 函数恢复生成器。 生成器类似于返回值为数组的一个函数，这个函数可以接受参数，可以被调用，但是，不同于一般的函数会一次性返回包括了所有数值的数组，生成器一次只能产生一个值，这样消耗的内存数量将大大减小，而且允许调用函数可以很快的处理前几个返回值，因此生成器看起来像是一个函数，但是表现得却像是迭代器 python中的生成器...

概述 python采用的是 引用计数 机制为主， 标记-清除 和 分代收集 两种机制为辅的策略。 引用计数 Python语言默认采用的垃圾收集机制是『引用计数法 Reference Counting 』，该算法最早George E. Collins在1960的时候首次提出，50年后的今天，该算法依然被很多编程语言使用。 『引用计数法』的原理是：每个对象维护一个 ob_ref 字段，用来记录该对象当前被引用的次数，每当新的引用指向该对象时，它的引用计数 ob_ref 加 1 ，每当该对象的引用失效时计数 ob_ref 减 1 ，一旦对象的引用计数为 0 ，该对象立即被回收，对象占用的内存空间将被释放。 它的缺点是需要额外的空间维护引用计数，这个问题是其次的，不过最主要的问题是它不能解决对象的“循环引用”，因此，也有很多语言比如Java并没有采用该算法做来垃圾的收集机制。 引用计数案例 import sys class A(): def __init__(self): '''初始化对象''' print('object born id:%s'...

列表和元组总结 列表和元组都是 一个可以放置任意数据类型的有序集合 ，他们有以下共同点 列表和元组中的元素可以任意，并且都可以嵌套。 列表和元组都支持索引，且都支持负数索引，-1表示最后一个元素，-2表示倒数第二个元素 列表和元组都支持切片操作 都支持in关键词 都可以使用 .index() 、 .count() 、 sorted() 和 enumerate() 等方法 两者之间的相互转换，list()和tuple() 但是他们也是有区别 列表是动态的，长度大小不固定，可以随意地增加、删减或者改变元素（mutable） 元组是静态的，长度大小不固定，无法增删改，想要对已有的元组做任何“改变”，就只能开辟一块内存，创建新的元组 列表和元组存储方式的差异 由于列表是动态的；元组是静态的，不可变的。这样的差异，势必会影响两者存储方式。我们可以来看下面的例子： >>> l = [1, 2, 3] >>> l.__sizeof__() 64 >>> tup = (1, 2, 3) >>> tup.__sizeof__() 48...

简介 如果以概率的视角看待世界的生成模型。 在这样的世界观中，我们可以将任何类型的观察数据（例如 \(D\) ）视为来自底层分布（例如 \( p_{data}\) ）的有限样本集。 任何生成模型的目标都是在访问数据集 \(D\) 的情况下近似该数据分布。 如果我们能够学习到一个好的生成模型，我们可以将学习到的模型用于下游推理。 我们主要对数据分布的参数近似感兴趣，在一组有限的参数中，它总结了关于数据集 \(D\) 的所有信息。 与非参数模型相比，参数模型在处理大型数据集时能够更有效地扩展，但受限于可以表示的分布族。 在参数的设置中，我们可以将学习生成模型的任务视为在模型分布族中挑选参数，以最小化模型分布和数据分布之间的距离。 如上图，给定一个狗的图像数据集，我们的目标是学习模型族 \(M\) 中生成模型 θ 的参数，使得模型分布 \(p_θ\) 接近 \(p_{data}\) 上的数据分布。 在数学上，我们可以将我们的目标指定为以下优化问题: \[\mathop{min}\limits_{\theta\in M}d(p_\theta,p_{data})\] 其中， \(d()\)...

简介 作为一个自编码器，VQ-VAE的一个明显特征是它编码出的编码向量是离散的，换句话说， 它最后得到的编码向量的每个元素都是一个整数 ，这也就是“Quantised”的含义，我们可以称之为“量子化”（跟量子力学的“量子”一样，都包含离散化的意思）。 明明整个模型都是连续的、可导的，但最终得到的编码向量却是离散的，并且重构效果看起来还很清晰（如文章开头的图），这至少意味着VQ-VAE会包含一些有意思、有价值的技巧，值得我们学习一番。 首先， VQ-VAE其实就是一个AE（自编码器）而不是VAE（变分自编码器） ，我不知道作者出于什么目的非得用概率的语言来沾VAE的边，这明显加大了读懂这篇论文的难度。其次，VQ-VAE的核心步骤之一是Straight-Through Estimator，这是将引变量离散化后的优化技巧，在原论文中没有稍微详细的讲解，以至于必须看源码才能更好地知道它说啥。最后，论文的核心思想也没有很好地交代清楚，给人的感觉是纯粹在介绍模型本身而没有介绍模型思想。 PixelCNN...

深度相机 “工欲善其事必先利其器‘’我们先从能够获取RGBD数据的相机开始谈起。首先我们来看一看其分类。 根据其工作原理主要分为三类： 1.双目方案 基于双目立体视觉的深度相机类似人类的双眼，和基于TOF、结构光原理的深度相机不同，它不对外主动投射光源，完全依靠拍摄的两张图片（彩色RGB或者灰度图）来计算深度，因此有时候也被称为被动双目深度相机。比较知名的产品有STEROLABS 推出的 ZED 2K Stereo Camera和Point Grey 公司推出的 BumbleBee。 双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中， 双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像 ，并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息，重建周围景物的三维形状与位置。 双目视觉有的时候我们也会把它称为体视，是人类利用双眼获取环境三维信息的主要途径。从目前来看，随着机器视觉理论的发展，双目立体视觉在机器视觉研究中发回来看了越来越重要的作用 为什么非得用双目相机才能得到深度？...

论文介绍了一种新的网络结构用于人体姿态检测，作者在论文中展现了不断重复bottom-up、top-down过程以及运用intermediate supervison（中间监督）对于网络性能的提升，下面来介绍Stacked Hourglass Networks. 简介 理解人类的姿态对于一些高级的任务比如行为识别来说特别重要，而且也是一些人机交互任务的基础。作者提出了一种新的网络结构Stacked Hourglass Networks来对人体的姿态进行识别，这个网络结构能够捕获并整合图像所有尺度的信息。之所以称这种网络为Stacked Hourglass Networks，主要是它长得很像堆叠起来的沙漏，如下图所示： 这种堆叠在一起的Hourglass模块结构是对称的，bottom-up过程将图片从高分辨率降到低分辨率，top-down过程将图片从低分辨率升到高分辨率，这种网络结构包含了许多pooling和upsampling的步骤，pooling可以将图片降到一个很低的分辨率，upsampling可以结合多个分辨率的特征。 下面介绍具体的网络结构。 Hourglass Module...

概述 问题定义 广义的 Gaze Estimation 泛指与眼球、眼动、视线等相关的研究，因此有不少做 saliency 和 egocentric 的论文也以 gaze 为关键词。而本文介绍的 Gaze Estimation 主要以眼睛图像或人脸图像为处理对象，估算人的视线方向或注视点位置， 如下图所示。 gaze角度的表示一般使用一个3d向量作为表示，也可以转换为pitch 和yaw角度，具体可参考 欧拉角、旋转矩阵、旋转向量、四元数 Model Gaze模型一般使用回归模型，所以这里基本只介绍一些在gaze model中使用的小技巧 Rle Loss RLE Loss 实际问题 Gaze采集标定方案

整体流程 # 文件夹biaoding处理加crop以及生成.yml系列文件,保存在calib_params以及biaoding_pipeline文件夹中 0_test_calibprocess.sh # 内参标定,往往需要多天数据,且要保证标定板出现的多样性以及cover大部分区域 1_calib_intrics.sh # 外参标定,使用混合的内参对单天数据进行外参标定,最好loss在0.000x 1_calib_extrics.sh # 修改anchor.yaml相机信息进行15标定,loss 100以下,A88参考为50左右 2_test_merge.sh # 选择数据送标anchor,返回后, loss 0.00x, 不准基本就是anchor标错或者方向盘等位置发生运动 python tools/display_tags.py --anchor_path /mnt/.../anchor 3_test_anchors.sh # 检查anchor的3d位置是否正确 # 首先根据点位加入颜色 python 3_addcolor_anchor.py #...

论文地址： https://arxiv.org/pdf/2107.11291 代码地址： https://github.com/Jeff-sjtu/res-loglikelihood-regression 前言 一般来说， 我们可以把姿态估计任务分成两个流派：Heatmap-based和Regression-based。 其主要区别在于监督信息的不同，Heatmap-based方法监督模型学习的是高斯概率分布图，即把GroundTruth中每个点渲染成一张高斯热图，最后网络输出为K张特征图对应K个关键点，然后通过argmax或soft-argmax来获取最大值点作为估计结果。这种方法由于需要渲染高斯热图，且由于热图中的最值点直接对应了结果，不可避免地需要维持一个相对高分辨率的热图（常见的是64x64，再小的话误差下界过大会造成严重的精度损失），因此也就自然而然导致了很大的计算量和内存开销。 Regression-based方法则非常简单粗暴，直接监督模型学习坐标值，计算坐标值的L1或L2...

Hough Voting 本文的标题是Deep Hough Voting，先来说一下Hough Voting。 用Hough变换检测直线大家想必都听过：对于一条直线，可以使用 \((r,θ)\) 两个参数进行描述，那么对于图像中的一点，过这个点的直线有很多条，可以生成一系列的 \((r,θ)\) ，在参数平面内就是一条曲线，也就是说，一个点对应着参数平面内的一个曲线。那如果有很多个点，则会在参数平面内生成很多曲线。那么，如果这些点是能构成一条直线的，那么这条直线的参数 \((r,θ)\) 就在每条曲线中都存在，所以看起来就像是多条曲线相交在 \((r,θ)\) 。可以用多条曲线投票的方式来看，其他点都是很少的票数，而 \((r,θ)\) 则票数很多，所以直线的参数就是 \((r,θ)\) 。 所以Hough变换的思想就是在于，在参数空间内进行投票，投票得数高的就是要得到的值。 文中提到的Hough Voting如下： A traditional Hough voting 2D detector comprises an offline and an online step....

三维深度学习简介 多视角（multi-view）：通过多视角二维图片组合为三维物体，此方法将传统CNN应用于多张二维视角的图片，特征被view pooling procedure聚合起来形成三维物体； 体素（volumetric）：通过将物体表现为空间中的体素进行类似于二维的三维卷积（例如，卷积核大小为5x5x5），是规律化的并且易于类比二维的，但同时因为多了一个维度出来，时间和空间复杂度都非常高，目前已经不是主流的方法了； 点云（point clouds）：直接将三维点云抛入网络进行训练，数据量小。主要任务有分类、分割以及大场景下语义分割； 非欧式（manifold，graph）：在流形或图的结构上进行卷积，三维点云可以表现为mesh结构，可以通过点对之间临接关系表现为图的结构。 点云的特性 无序性...