INCOMING TRANSMISSION

深度相机 “工欲善其事必先利其器‘’我们先从能够获取RGBD数据的相机开始谈起。首先我们来看一看其分类。 根据其工作原理主要分为三类： 1.双目方案 基于双目立体视觉的深度相机类似人类的双眼，和基于TOF、结构光原理的深度相机不同，它不对外主动投射光源，完全依靠拍摄的两张图片（彩色RGB或者灰度图）来计算深度，因此有时候也被称为被动双目深度相机。比较知名的产品有STEROLABS 推出的 ZED 2K Stereo Camera和Point Grey 公司推出的 BumbleBee。 双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。在机器视觉系统中， 双目视觉一般由双摄像机从不同角度同时获取周围景物的两幅数字图像，或有由单摄像机在不同时刻从不同角度获取周围景物的两幅数字图像 ，并基于视差原理即可恢复出物体三维几何信息，重建周围景物的三维形状与位置。 双目视觉有的时候我们也会把它称为体视，是人类利用双眼获取环境三维信息的主要途径。从目前来看，随着机器视觉理论的发展，双目立体视觉在机器视觉研究中发回来看了越来越重要的作用 为什么非得用双目相机才能得到深度？...

旋转式位置编码（ROPE） 原始的Sinusoidal位置编码总的感觉是一种“想要成为相对位置编码的绝对位置编码”。一般来说，绝对位置编码具有实现简单、计算速度快等优点，而相对位置编码则直接地体现了相对位置信号，跟我们的直观理解吻合，实际性能往往也更好。由此可见，如果可以通过绝对位置编码的方式实现相对位置编码，那么就是“集各家之所长”、“鱼与熊掌兼得”了。Sinusoidal位置编码隐约做到了这一点，但并不够好。 本文将会介绍我们自研的Rotary Transformer（RoFormer）模型，它的主要改动是应用了笔者构思的“旋转式位置编码（Rotary Position Embedding，RoPE）”，这是一种配合Attention机制能达到“绝对位置编码的方式实现相对位置编码”的设计。而也正因为这种设计，它还是目前唯一一种可用于线性Attention的相对位置编码。 RoFormer：https://github.com/ZhuiyiTechnology/roformer 基本思路 这里简要介绍过RoPE： Transformer位置编码...

不同于RNN、CNN等模型，对于Transformer模型来说，位置编码的加入是必不可少的，因为纯粹的Attention模块是无法捕捉输入顺序的，即无法区分不同位置的Token。为此我们大体有两个选择： 想办法将位置信息融入到输入中，这构成了绝对位置编码的一般做法； 想办法微调一下Attention结构，使得它有能力分辨不同位置的Token，这构成了相对位置编码的一般做法。 虽然说起来主要就是绝对位置编码和相对位置编码两大类，但每一类其实又能衍生出各种各样的变种，为此研究人员可算是煞费苦心、绞尽脑汁了，此外还有一些不按套路出牌的位置编码。本文就让我们来欣赏一下研究人员为了更好地表达位置信息所构建出来的“八仙过海，各显神通”般的编码方案。 绝对位置编码 形式上来看，绝对位置编码是相对简单的一种方案，但即便如此，也不妨碍各路研究人员的奇思妙想，也有不少的变种。一般来说，绝对位置编码会加到输入中：在输入的第 𝑘 个向量 \(𝑥_𝑘\) 中加入位置向量 \(𝑝_𝑘\) 变为 \(\boldsymbol{x}_k + \boldsymbol{p}_k\) ，其中 \(...

引言与背景 FlashAttention的关键创新在于使用类似于在线Softmax的思想来对自注意力计算进行分块（tiling），从而能够融合整个多头注意力层的计算，而无需访问GPU全局内存来存储中间的logits和注意力分数 在深度学习中，Transformer模型的自注意力机制是计算密集型操作。传统实现需要在GPU全局内存中存储大量中间结果，这导致： 内存瓶颈：中间矩阵占用大量显存 I/O开销：频繁的全局内存访问降低效率 扩展性限制：难以处理超长序列 FlashAttention通过算法创新解决了这些问题。 SelfAtention 自注意力机制的计算可以总结为（为简化说明，忽略头数和批次维度，也省略注意力掩码和缩放因子 [Math] ）： [公式] 其中： Q, K, V, O 都是形...

UITARS 简介 UITARS（User Interface Task Automation and Reasoning System）是由字节跳动（ByteDance）研发的原生 GUI 智能体模型： 输入方式：仅使用屏幕截图作为视觉输入 交互方式：执行类人操作（键盘输入、鼠标点击、拖拽等） 模型特性：端到端的原生智能体模型，无需复杂的中间件或框架 传统 GUI 智能体的开发往往依赖于文本信息，例如 HTML 结构和可访问性树。虽然这些方法取得了一些进展，但它们也存在一些局限性： 平台不一致性：不同平台的 GUI 结构差异很大，导致智能体难以跨平台通用。 信息冗余：文本信息往往过于冗长，增加了模型的处理负担。 访问限制：获取系统底层的文本信息通常需要较高的权限，限制了应用的范围。 模块化...

通常我们训练神经网络模型的时候默认使用的数据类型为单精度FP32。近年来，为了加快训练时间、减少网络训练时候所占用的内存，并且保存训练出来的模型精度持平的条件下，业界提出越来越多的混合精度训练的方法。这里的混合精度训练是指在训练的过程中，同时使用单精度（FP32）和半精度（FP16）。 浮点数据类型 浮点数据类型主要分为双精度（FP64）、单精度（FP32）、半精度（FP16）。在神经网络模型的训练过程中，一般默认采用单精度（FP32）浮点数据类型，来表示网络模型权重和其他参数。在了解混合精度训练之前，这里简单了解浮点数据类型。 根据IEEE二进制浮点数算术标准（IEEE 754）的定义，浮点数据类型分为双精度（FP64）、单精度（FP32）、半精度（FP16）三种，其中每一种都有三个不同的...

概述 Medusa 是自投机领域较早的一篇工作，对后续工作启发很大，其主要思想是 multidecoding head + tree attention + typical acceptance(threshold)。Medusa 没有使用独立的草稿模型，而是在原始模型的基础上增加多个解码头（MEDUSA heads），并行预测多个后续 token。 正常的LLM只有一个用于预测 t 时刻token的head。Medusa 在 LLM 的最后一个 Transformer层之后保留原始的 LM Head，然后额外增加多个（假设是 k 个） 可训练的Medusa Head（解码头），分别负责预测 ...

概述 MTP（Multitoken Prediction）的总体思路是：让模型使用n个独立的输出头来预测接下来的n个token，这n个独立的输出头共享同一个模型主干。这样通过解码阶段的优化，将1token的生成，转变成multitoken的生成，从而提升训练和推理的性能。 在DeepSeek之前也有几个MTP方案，其侧重点各自不同。 侧重推理时解码加速。比如论文“MEDUSA: Simple LLM Inference Acceleration Framework with Multiple Decoding Heads”、论文“EAGLE: Speculative Sampling Requires Rethinking Feature Uncertainty”等。这些方案通过一次生成多个...

概述 投机解码（Speculative Decoding）也叫预测解码/投机采样，它会利用小模型来预测大型模型的行为，从而提升模型在解码（decoding）阶段的解码效率问题，加速大型模型的执行。其核心思路如下图所示，首先以低成本的方式（以小模型为主，也有多头，检索，Early Exit 等方式）快速生成多个候选 Token（串行序列、树、多头树等），然后通过一次并行验证阶段快速验证多个 Token的正确性，只要平均每个 Step 验证的 Token 数 1，就可以一次性生成多个token，进而减少总的 Decoding 步数，实现加速的目的。 下图左侧是自回归解码模型，右侧是投机解码机制。 从本质上来说，投机解码希望在推理阶段在不大幅度改变模型的情况下，通过更好利用冗余算力来并行"投机"地...